5世紀前後から中国、南アジアなど大陸から儀式用の音楽や舞踊が伝わるようになり、大宝元年の大宝令によってこれらの音楽とあわせて日本古来の音楽や舞踊を所管する雅楽寮が創設されたのが始まりであるとされる。この頃は唐楽、高麗楽、渤海楽、林邑楽（チャンパの音楽）等大陸各国の音楽や楽器を広範に扱っていた。中国において雅楽ya-yüeといえば儀式に催される音楽であったが、日本の雅楽で中国から伝わったとされる唐楽の様式は、唐の燕楽という宴会で演奏されていた音楽がもとになっているとされる。日本と同様に中国の伝統音楽をとりいれたベトナムの雅楽（nhã nhạc）や韓国に伝わる国楽とは兄弟関係にあたると言える。 天平勝宝四年の東大寺の大仏開眼法要の際には雅楽や伎楽が壮大に演じられるなどこの頃までは大規模な演奏形態がとられていた。
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平安時代になると左右の近衛府の官人、殿上人が雅楽の演奏を担うようになり唐楽、高麗楽の作風や音楽理論を基にした国内での作曲が盛んに行われ催馬楽、朗詠、今様などの謡い物も成立しその全盛期を迎えた。 また、平安初期から中期にかけては楽制改革が行われ大陸系の音楽と舞楽の整理統合や国風化、楽器の整備などがなされた。 この時に三韓、渤海など朝鮮系のものは右方の高麗楽として、中国や南アジア系のものは左方の唐楽として統合され、方饗や阮咸など他の楽器で代用できる物や役割の重なる幾つもの楽器が廃止され編成が小規模化されるなどして現代の雅楽に近い形が整い本格的に日本独自の様式として発展していく事になる。
平安時代末期からは地下人の楽家が台頭するようになり、鎌倉時代後期以降はそれまで活動の主体であった殿上人の楽家にかわって雅楽演奏の中核をなすようになる。 この影響で龍笛にかわって地下人の楽器とされていた篳篥が楽曲の主旋律を担当するようになった。